200 Hz 350m Mini -Laser -Entfernungsmodul (LIDAR)

STA-M350X Miniatur-Laser-Rangierungsmodul nimmt die humane Augen-safe 905nm Halbleiter-Laserkomponente an, die die Vorteile von großer Reichweite, geringem Stromverbrauch, geringem Größe, geringfügigem Gewicht, langem Lebensdauer usw. hat, und es ist sehr geeignet für die Integration von UAV-Pods, Nachtvision, Themal-Imaging und andere Ausrüstungen.

Messbereich: 1-350 m
Messung der natürlichen Ziele ≥150 m
Ranghäufigkeit: 200 Hz
Messgenauigkeit: ± 0,1 m
Gewicht ≤ 14 ± 0,5 g

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Produktbeschreibung

In der folgenden Tabelle sind technische Parameter angezeigt

Modell		STA-M010X
Laserwellenlänge		905nm
Rangleichtigkeit	Gebäude	350 m
	Bäume	≥150 m
Laserqualität		Klassensicherheit
Mini -Reichweite		1m
Auflösung		± 0,1 m
Betriebsstrom		≤ 90 mA
Standby -Strom		≤ 20 mA
Stromverbrauch		Standby ≤ 0,09W
		Peak ≤ 0,23W
Kommunikationsschnittstelle		Ttl
Betriebstemperatur		· -20 ℃ ~+55 ℃
Lagertemperatur		· -30 ℃ ~+60 ℃
Eingangsspannung		3-5 V (empfohlene 5-V-Stromversorgung)
Strahldivergenzwinkel		5 Krankheiten
Ranghäufigkeit		200Hz
Leistung		≤ 1 MW sicher für menschliche Augen
Rangmethode		Impuls
Gewicht		14 ± 0,5 g
Größe		Φ23x47mm

Schnittstellen und Stifte werden wie in der folgenden Tabelle definiert

TTL -Schnittstelle
Stift	PIN -Definition	Beschreiben	Schematische Zeichnung
1	Eno	Pin aktivieren, reserviert
2	Vin	Stromversorgung +
3	GND	Stromversorgung -
4	Rxd	Daten erhalten
5	Txd	Daten senden

Kommunikationsprotokoll

Tabelle 1-1 oberes Computer-Befehlsformat
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4… (n - 1)	N
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	Anweisungen und Parameter	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	Len
Anmerkung 1: Die Datenlänge ist die Anzahl der Bytes von Byte 3 bis N, Len = N-2;
Hinweis 2: Berechnung der Überprüfungssumme Wenn der obere Computer sendet Das 8-Bit-binäre Komplement ist die Prüfsumme; Beispiel: Der obere Computer sendet den kontinuierlichen Rangierungsbefehl 0x13, die Moduladresse ist 01 und die Datenfeldlänge beträgt 3.. Die Prüfsummenberechnung lautet wie folgt: 0x01 + 0x03 + 0x13 = 0x17, die Summe und die niedrigen 8 Bit sind 0x17 und die binäre Komplement von 0x17 ist 0xE9. Also prüfsumme = 0xe9 Der tatsächliche Datenrahmen vom oberen Computer lautet: A5 5a 01 03 13 E9

Tabelle 1-2 Modulausgangsbildformat
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4… (n - 1)	N
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Datenfeld	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	(Siehe Anmerkung 1)
Hinweis 1: Datenbeschreibung Beschreibung: D [7: 6]: 00: Die folgenden Daten sind die Entfernungsdaten. Entfernungsdaten von 0 geben an, dass der Abstand nicht gemessen wurde 01: Die folgenden Daten sind weitere Informationen. Details siehe Tabelle 1-3; 10, 11: Fabrik vorbehalten D [5: 0]: Datenlänge (siehe Anmerkung 1 in Tabelle 1);
ANMERKUNG 2: Berechnung der Prüfsumme beim Empfangen vom oberen Computer: Alle Daten aus der Moduladresse zur Prüfsumme werden von Byte hinzugefügt und überprüft Addieren und niedrig 8 Bit. Beispiel: Das Modul sendet die Distanzdaten 0x0b4a und die Moduladresse ist 01. Der obere Computer empfängt den Datenrahmen: A5 5A 01 03 0B 4A A7 Test: 0x01 + 0x03 + 0x0b + 0x4a + 0xa7 = 100, die akkumulierte Summe und die niedrigen 8 Bits sind 00, es ist kein Fehler aufgetreten.

Tabelle 1-3 andere Antwortinformationen
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	erklären
06	Überprüfung	nicht haben	nicht haben	nicht haben	Einfache Antwort
E0	Fehlercode	Überprüfung	nicht haben	nicht haben	Fehlermeldung Frame
E1	Mismark	Überprüfung	nicht haben	nicht haben	Start-Selbsttest-Fehler
A1	Baudrate	Überprüfung	nicht haben	nicht haben	Reaktion auf die Änderung der Baudrate
A3	Moduladresse	Überprüfung	nicht haben	nicht haben	Eine Antwort auf das Lesen oder Ändern einer Moduladresse
VON	Softwareversionsnummer		Produktversionsnummer	Überprüfung	Antwort beim Lesen der Softwareversionsnummer


Hinweis 1: Beispiel für die Softwareversionsnummer (2-Bit-Unterversionsnummer): Beispiel 1: Die empfangenen Software -Versionsnummerndaten sind 0x0064, entsprechend Decimal 100, sodass die Versionsnummer: v1.00 lautet; Beispiel 2: Die empfangenen Software -Versionsnummerndaten sind 0x03F2, entsprechend der Dezimalzahl 1010, sodass die Versionsnummer: v10.10 lautet; Beispiel für die Produktversionsnummer (1-Bit-Unterversionsnummer): Beispiel 1: Die empfangenen Produktversionsnummerndaten sind 0x0a, entsprechend Dezimalzahl 10, sodass die Versionsnummer: v1.0 lautet; Beispiel 2: Die empfangene Produktversionsnummer ist 0x65, entsprechend der Dezimalzahl 101. Die Versionsnummer lautet also: v10.1;

Tabelle 2-1, Messen Sie den Abstand auf
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x10	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Datenfeld	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Überprüfung

Tabelle 2-2, Single Ranging
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x12	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Daten zur Nähe		Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		Überprüfung

Tabelle 2-3, kontinuierliche Rangliste
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x13	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Daten zur Nähe		Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0 - 0xffff		Überprüfung

Tabelle 3-1 Laseranzeige aus
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x18	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Datenfeld	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Überprüfung

Tabelle 3-2 Laseranzeige auf (wenn Laseranzeige vorhanden ist)
Der Host -Computer sendet es
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x19	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Datenfeld	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Überprüfung

Tabelle 4-1 periphere Schaltung aus
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1a	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Datenfeld	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Überprüfung

Tabelle 4-2 Peripheriekreis ist geöffnet
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x1b	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Datenfeld	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x43	06	Überprüfung
Hinweis: Das Ausschalten des peripheren Schaltkreises kann den Stromverbrauch verringern, die anfängliche Rangierungszeit wird jedoch verzögert.

Tabelle 5-1 Ändern Sie den Baudrate
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Parameter	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x20	Neu.	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Rahmentyp	Parameter	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa1	Neu.	Überprüfung
Hinweis: Die neue Baudrate muss das System neu starten, um wirksam zu sein.

Tabelle 5-2, Port-Rate-Tabelle
AUSWEIS	0	1	2	3	4	5	6
Baudrate	38400	43000	57600	76800	115200	128000	230400
Legen Sie den Standard -Baudrate auf 38400 und die Moduladresse auf 0x00 ein

Tabelle 6-1 Ändern Sie die Moduladresse
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Neue Adresse	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x04	0x22	0 - 0xff	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Rahmentyp	Neue Adresse	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	Überprüfung
Hinweis 1: Die neue Moduladresse ist unmittelbar nach der Einstellung wirksam.
Anmerkung 2: Adresse 0xff ist die Broadcast -Adresse;

Tabelle 6-2 Lesenmoduladresse
Der Host -Computer sendet es
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x23	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5	6
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Rahmentyp	Neue Adresse	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x44	0xa3	0 - 0xff	Überprüfung

Tabelle 7-1 Lesen Sie die Softwareversion
Es wird vom Host -Computer ausgestellt
Byte	0	1	2	3	4	5
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Dl	anweisen	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x03	0x2f	Überprüfung
Modul wird freigegeben
Byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
Bedeutung	Frame -Header		Moduladresse	Datenbeschreibung	Rahmentyp	Versionsnummer	Überprüfung
numerischer Wert	0xa5	0x5a	0 - 0xff	0x46	0xif	Siehe Anmerkung 1-3 in Tabelle 1	Überprüfung

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